2. 环境准备与设备连接

2.1 系统与环境

可用系统：Linux / Windows(Wsl2) / macOS。

建议使用 conda 创建独立虚拟环境，并按官方文档安装 lerobot 依赖。

2.2 机械臂串口识别

需要用拓展坞把 usb 和电源接到 MotorBus。执行端口探测命令：

lerobot-find-out

按提示断开/接回线缆后，记录识别出的串口（如 /dev/ttyACM0、/dev/ttyACM1）。

2.3 串口授权

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

说明：

• sudo：以 root 权限执行命令。
• chmod：修改设备节点权限。
• 666：rw-rw-rw-，所有用户可读写。
• 串口号必须替换为你机器上的真实端口。