2025/12/01Wiki--浏览次数--访问次数--跳出率--平均停留

lerobot-act算法复现

act复现

7. ACT 模型训练

CODE

lerobot-train \
  --dataset.repo_id="Embodied-AI-6/so101_test" \
  --policy.type=act \
  --output_dir=outputs/train/act_so101_test \
  --job_name=act_so101_test \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=false \
  --policy.repo_id="Embodied-AI-6/lerobot_new"

参数说明：

--dataset.repo_id：训练数据集仓库。
--policy.type=act：策略模型类型为 ACT。
--output_dir：本地训练输出目录。
--job_name：训练任务名称。
--policy.device：训练设备（如 cuda）。
--wandb.enable：是否启用 WandB 可视化。
--policy.repo_id：训练后模型推送目标仓库。