2025/12/01Wiki--浏览次数--访问次数--跳出率--平均停留

lerobot-act算法复现

act复现

3. 电机 ID 配置与机械臂校准

3.1 配置电机 ID

每个电机都需要唯一 ID。新电机默认常见为 1，需要改成机械臂链路里不冲突的编号。

方式一：用 LeRobot 命令逐步写入。

CODE

# 主臂舵机配置 ID
lerobot-setup-motors \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM0

# 从臂舵机配置 ID
lerobot-setup-motors \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1

方式二：使用对应舵机厂商调试工具改 ID（排障时也常用）。

3.2 机械臂校准

校准时先把关节放到行程中间位置，按提示在全行程内运动每个关节。

CODE

# 主臂校准
lerobot-calibrate \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.id=my_awesome_leader_arm

# 从臂校准
lerobot-calibrate \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.id=my_awesome_follower_arm