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lerobot-act算法复现

act复现

4. 遥操与相机接入

4.1 不带相机遥操

CODE

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.id=my_awesome_follower_arm \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.id=my_awesome_leader_arm

4.2 查找相机并启用可视化

CODE

lerobot-find-cameras opencv

CODE

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.id=my_awesome_follower_arm \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.id=my_awesome_leader_arm \
  --display_data=true

相机参数说明：

front：相机名称。
type: opencv：相机驱动类型。
index_or_path：设备编号或设备路径（如 /dev/video4）。
width / height：图像分辨率。
fps：采样帧率。
--display_data=true：启用实时可视化。